Não obstante a falta de elementos positivos, admite-se que os primeiros civilizados a realizarem incursões na região dos Campos Gerais foram Aleixo Garcia, que comandou a primeira bandeira paulista, em 1526 e, mais tarde, em 1531, as bandeiras de Pero Lobo e Francisco Chaves.

O terceiro expedicionário a penetrar a região foi Alvaro Nuñes Cabeza de Vaca, em 1541, na viagem que realizou da Espanha ao Paraguai, na qualidade de "adelantado" (governador) daquela província espanhola na América do Sul.

Trazendo a missão de tomar posse para a coroa de Castela das terras situadas ao ocidente da linha limítrofe com as de Portugal, na América, Cabeza de Vaca aportou em Cananéia, que considerava pôrto espanhol e em São Francisco, desembarcando a 29 de março de 1541 na Ilha de Santa Catarina. O 'adelantado' castelhano tomou posse, em nome do rei de sua pátria, das três localidades visitadas.

Acompanhado de um contingente de 250 homens de armas, 36 cavalos e alguns índios "vaqueanos", Cabeza de Vaca subiu o rio Itapocu, atravessou à Serra do Mar, à margem oriental do Campo do Tenente e o rio Iguaçu, nas proximidades da atual cidade de Araucária.

Trazendo a missão de tomar posse para a coroa de Castela das terras situadas ao ocidente da linha limítrofe com as de Portugal, na América, Cabeza de Vaca aportou em Cananéia, que considerava pôrto espanhol e em São Francisco, desembarcando a 29 de março de 1541 ria ilha de Santa Catarina. O 'adelantado' castelhano tomou posse, em nome do rei de sua pátria, das três localidades visitadas.

Antonio Raposo Tavares, no segundo ataque que levou a efeito aos 'pueblos' espanhóis de Vila Rica do Espírito Santo e Ciudad Real del Guaira, transpôs o rio Paraná, atingindo o 'pueblo" de Santiago de Xéres. Em 1636, o mesmo aguerrido bandeirante, chefiando uma bandeira de 120 paulistas e mais 1 000 índios tupis, atingiu a localidade de Tapes, em São Pedro do Rio Grande do Sul. Diz Ellis Júnior que "tomou a bandeira o caminho do Guaíra, passando pelo Açungui e sertão dos Carijós.

Em que pese a falta de referência, é livre de dúvida que Raposo Tavares passou pelos Campos Gerais, na região onde hoje se encontra a legendária cidade da Lapa. No ano de 1720 Zacarias Dias Côrtes organizou uma expedição levada aos Campos de Palmas, com resultados satisfatórios e promissores, tendo feito importantes descobrimentos, com que se entusiasmou o govêrno da Capitania de São Paulo, a determinar uma verificação no caminho para o Rio Grande do Sul. Aliás, a abertura de uma via de comunicação dessa natureza já havia sido sugerida pelo sertanista Bartolomeu Paes.

Para isso mandou organizar uma bandeira, cujo comando confiou ao sargento-mór Francisco de Souza Faria e outra sob o comando de Manoel Rodrigues da Mota, indicado pela Câmara de Curitiba. Este bandeirante custeou todas as despesas da bandeira que levou aos sertões do sul, abrindo a picada até os campos de Lages. A bandeira de Souza Faria deveria partir de Laguna, a fim de se encontrar com a de Rodrigues da Mota.

Escreve Romário Martins que "as picadas, do norte e do sul, não se encontraram e foi preciso lhes corrigir as "diretrizes". Nova bandeira foi levantada, para proceder à retificação, e Manoel Rodrigues da Mota manteve-se no sertão à sua custa.

Deve-se, portanto, a abertura da Estrada do Mota, que tantos serviços prestou ao povoamento dos Campos Gerais de Curitiba e do Rio Grande do Sul, ao bravo bandeirante curitibano Manoel Rodrigues da Mota. Esta denominação foi facilmente alterada, mais tarde, para "Estrada da Mata"; isso porque, do Rio Negro para o sul, o caminho atravessava uma região de intensa floresta virgem.A abertura do caminho foi iniciada em 1730 e concluída em 1731. O trecho que aqui recebeu a denominação de Estrada da Mata era apenas uma parte do histórico Caminho de Sorocaba-Viamão.

Ao longo dessa estrada foram surgindo os "pousos" ou "invernadas" dos tropeiros e comerciantes de gado com a famosa feira de Sorocaba. Um desses "pousos" recebeu a denominação de Capão Alto. Com a abertura da Estrada da Mata, em 1731, o governo da Capitania de São Paulo resolveu criar um Registro para cobrança do pedágio do gado que transitava por aquele caminho, o qual foi instalado à margem do rio Iguaçu que, por esse motivo, ficou sendo conhecido por rio do Registro.